플랫폼
EL-iVISION
당사가 제공하는 모든 결과의 기반이 되는 공간 지능 플랫폼입니다. 다중 센서 관측을 실행 가능한 공간 지능으로 전환합니다.
개요
EL-iVISION은 측위 중심 플랫폼입니다. 매핑 이전에 측위를 확립하고, 해석 이전에 매핑을 완료합니다. 잘못된 자세에 고정된 인지 결과는 결과가 없는 것보다 위험하기 때문입니다. 아래 단계는 데이터가 플랫폼을 통과하는 흐름을 보여줍니다.
플랫폼 아키텍처
네 개의 단계가 각각 정의된 역할과 다음 단계로의 인터페이스를 갖습니다.
- 01
입력 센서
- 3D 라이다
- RGB 카메라
- 열화상 카메라
- IMU
- RTK-GNSS
- 02
공간 코어
- 시간 동기화
- 캘리브레이션
- 오도메트리
- SLAM · 측위
- 센서 퓨전
- 03
인텔리전스 계층
- 3D 인지
- 객체 추적
- 의미 기반 이해
- 04
출력
- 자세
- 궤적
- 3D 지도
- 객체 상태
- 인프라 정보
- 운영 분석
센서 입력부터 자율 운용까지, EL-iVISION의 전체 역량을 하나의 지도로 정리했습니다.
EL-iVISION · CAPABILITY MAP개념 시각화 자료
입력 센서
EL-iVISION은 플랫폼에 이미 장착된 센서를 기준으로 설계되었습니다. 별도의 전용 센서 구매가 필요하지 않습니다.
- 013D 라이다
- 기하 구조와 거리 정보를 제공하며, 미터 단위 스케일의 기준이 됩니다.
- 02RGB 카메라
- 분류와 인식을 위한 외관, 질감, 의미 정보를 제공합니다.
- 03열화상 카메라
- 조명이 없거나 왜곡된 환경에서 결정적인 복사 신호를 제공합니다.
- 04IMU
- 저속 센서 간의 공백을 메우는 고주파 관성 측정값입니다.
- 05RTK-GNSS
- 위성 가시성이 확보된 환경에서 지오레퍼런싱 출력을 위한 전역 기준을 제공합니다.
공간 코어
기하 정보를 확립하는 영역입니다. 플랫폼의 나머지 모든 요소가 이 단계의 정확성에 의존합니다.
- 01시간 동기화
- 서로 다른 주기와 지연으로 도착하는 스트림을 하나의 일관된 타임라인으로 정렬합니다.
- 02캘리브레이션
- 내부 및 외부 파라미터를 상수로 가정하지 않고 운용 기간 전반에 걸쳐 모니터링합니다.
- 03오도메트리
- 라이다, 비전, 관성 측정으로부터 점진적 운동을 추정합니다.
- 04SLAM · 측위
- 루프 클로저를 포함한 포즈 그래프 추정과 기존 지도 기반 측위를 수행합니다.
- 05센서 퓨전
- 하나의 센서 이상이 전체 시스템의 실패로 이어지지 않도록 모달리티를 결합합니다.
인텔리전스 계층
확립된 기하 정보가 의미를 갖게 되는 단계입니다.
- 013D 인지
- 영상 평면의 바운딩 박스가 아닌 실세계 크기를 갖는 3차원 검출 및 분할입니다.
- 02객체 추적
- 시간적 연관과 상태 추정을 통해 객체가 프레임 간에 동일한 식별자를 유지하도록 합니다.
- 03의미 기반 이해
- 차선, 표지, 노면, 시설물 등 장면 요소를 분류하고 공간에 고정합니다.
출력
고객 팀이 이미 사용 중인 인터페이스를 통해 전달되는 기계 판독 가능한 결과입니다.
- 자세
- 궤적
- 3D 지도
- 객체 상태
- 인프라 정보
- 운영 분석
배포 모델
기존 엔지니어링 프로그램에 EL-iVISION을 도입하는 방식입니다.
01
온보드 · 엣지
지연 시간이 중요한 폐루프 활용을 위해 플랫폼의 기존 연산 자원에서 구동합니다.
02
오프라인 · 배치
측량 및 점검 업무를 위해 녹취된 세션에 대한 후처리 매핑과 분석을 수행합니다.
03
하이브리드
온보드 측위와 함께, 운용 세션 사이에 오프라인으로 지도를 구축하고 정밀화합니다.
ROS 2 토픽 및 서비스, 또는 ROS 생태계를 사용하지 않는 팀을 위한 네이티브 C++ 라이브러리로 통합합니다.