기술
플랫폼을 구성하는 엔지니어링
EL-iVISION을 구성하는 기술 분야입니다. 여기에서는 방법론과 설계 판단을 설명합니다. 벤치마크 수치는 웹사이트가 아니라 검증된 프로젝트에 속하는 정보입니다.
성능 및 정확도는 고객사의 고유한 센서 구성과 설치 환경에 따라 상이하므로, 본사는 일률적인 기준을 적용하지 않습니다. 고객사 맞춤형 기술 검증(PoC) 프로세스를 통해, 귀사의 환경에 최적화된 정확한 성능 지표를 직접 확인하실 수 있도록 지원해 드립니다
하나의 관측이 인지에서 복구까지 통과하는 여섯 단계입니다.
PIPELINE · SIX STAGES개념 시각화 자료
GROUP 01
센싱 기반 기술
- 01다중 센서 캘리브레이션
- 라이다, 카메라, 열화상, 관성 센서 전반의 내·외부 파라미터 추정과 기준 타겟 및 장면 구조 기반 검증입니다.
- 02시간 동기화
- 비동기 스트림을 하나의 타임라인에 유지하는 하드웨어 및 소프트웨어 동기화 전략과 지연 보상입니다.
- 03라이다 · 비전 · 관성 융합
- 플랫폼 동역학과 센서 품질에 따라 선택되는 강결합 및 약결합 융합 아키텍처입니다.
GROUP 02
측위 및 SLAM
- 01비주얼 및 라이다 SLAM
- 운용 환경에 맞춰 조정된 스캔 정합과 키프레임 선택을 포함한 특징 기반 및 직접 방식 정식화입니다.
- 02포즈 그래프 및 팩터 그래프
- 오도메트리, 관성, GNSS, 루프 클로저 제약을 하나의 최적화 가능한 구조로 표현합니다.
- 03루프 클로저
- 장소 인식과 기하학적 검증을 통해 장거리 궤적에서 누적된 드리프트를 보정합니다.
- 04측위
- 사전 지도 기반 자세 추정과 함께, GNSS 음영이나 모달리티 이탈 시 점진적 성능 저하를 보장합니다.
GROUP 03
매핑 및 3D 복원
- 013D 복원
- 정합된 포인트 클라우드와 영상으로부터의 밀집 및 희소 복원, 표면 및 볼류메트릭 표현입니다.
- 02매핑 및 변화 탐지
- 지오레퍼런싱된 지도 구축과 주행 회차 간 비교를 통한 변화 구간 식별입니다.
GROUP 04
인지 및 이해
- 01RGB-열화상 융합
- 야간, 역광, 시정 저하 조건에서도 검출 성능을 유지하는 교차 모달 정합 및 융합 추론입니다.
- 023D 인지
- 플랫폼 자세에 고정된 미터 공간에서의 검출, 분할, 크기 추정입니다.
- 03의미 기반 공간 이해
- 복원된 기하 정보에 차선, 노면 표시, 시설물, 표면 등의 의미를 부여하여 질의 가능한 공간 데이터로 만듭니다.
통로의 복셀 복원 결과 위에 추정된 주행 궤적을 중첩한 화면입니다.
VOXEL MAP · TRAJECTORY개념 시각화 자료
랙과 파렛트를 픽셀이 아닌, 경로 계획이 질의할 수 있는 기하 정보로 복원합니다.
SCENE RECONSTRUCTION개념 시각화 자료